Принцип работы серводвигателя | Статьи Первый ампер
Сервопривод – это механизм со специальным датчиком для отслеживания заданных параметров, блоком управления и двигателем. Этот механизм предназначен для установки в различное станочное оборудование, а также применения в процессах автоматизации производства. Сервоприводы также активно используются в системах отопления, кондиционирования. В целом они востребованы везде, где нужно задавать движение, а также обеспечивать регулировку ускорения или замедления.
Что такое сервопривод, для чего и где используется.
Сервопривод – это механизм, который подлежит размещению под требуемым углом для фиксации в нужном положении. Он представляет собой силовой агрегат, который управляется посредством отрицательной обратной связи. За счет этого обеспечивается чуткий контроль заданных параметров движения. Сервоприводы также в обязательном порядке оснащаются датчиками и блоком контроля для автоматической поддержки требуемых условий.
Учитывая то, что сервопривод отвечает за главные функции механизма, в случае его выхода из строя, необходим оперативный ремонт серводвигателей. Поэтому его эксплуатацию важно доверять исключительно опытным мастерам. Обслуживание сервоприводов предусматривает замену энкодеров и резольверов, изношенных подшипников и т.д. Однако перед тем, как выполнить ремонт сервомоторов, важно также позаботиться о профессиональной диагностике. При этом стоит исключить попытки самостоятельного определения для последующего устранения проблемы. Они могут привести только к повторной поломке и полному выходу из строя сервомотора.
Если посмотреть на сферы применения, то чаще всего сервоприводы используются в робототехнике и в процессе создания манипуляторов. Они также необходимы для работы систем «теплого пола». Применение сервомоторов обеспечивает возможность автоматической регулировки температуры путем ее понижения или повышения.
Серводвигатели также нашли свое применение в автомобилестроении.
Они интегрируются с замками. К тому же их используются для переключения скоростей в автоматической КПП и переключения режимов климата.
Без сервоприводов нельзя обойтись и в грузовом оборудовании. Эти механизмы предназначены для подбора подходящего режима работы. Они необходимы для того, чтобы захватить, поднять, транспортировать, опустить или отпустить предмет любого размера и веса.
Следует заметить, что сервоприводы могут использоваться и во многих других отраслях. Они будут востребованы везде, где нужен точный контроль движения вала.
Принцип действия и конструкция устройства
Работа сервомоторов основывается на командах управления, которые содержатся в специальной программе. Например, в станках ЧПУ управление осуществляется при помощи стойки числового программного управления. При получении команды создается определенное напряжение, передающееся для питания привода. В результате этого действия в сервомоторе начинает вращаться ходовой винт, с которым связан датчик и исполнительный орган станочного оборудования.
Программное обеспечение предусматривает, что определенное количество сигналов с датчика соответствует конкретному расстоянию, которое прошел исполняющий механизм. Следовательно, при получении требуемого количества импульсов выдается нулевое значение выходного напряжения. После этого происходит остановка серводвигателя.
Конструкция сервомотора предусматривает наличие:
- ротора;
- статора;
- комплектующих для коммутации;
- энкодера;
- узла управления и контроля;
- системы включения и выключения;
- корпуса.
Главной конструктивной особенностью сервомоторов считается возможность управления этими силовыми агрегатами посредством изменения скорости вращения ротора, момента и положения. Еще одна особенность заключается в наличии обратной связи.
Для включения и выключения такого мотора используются резисторы, потенциометры и микропроцессоры. Основу работы серводвигателей составляет принцип сравнения заданного значения и показателей датчиков.
Основные характеристики.
При выборе сервомоторов стоит обратить внимание на такие характеристики как:
- Усиление на валу. От этого показателя зависит крутящий момент. Поэтому он является определяющей характеристикой. В паспорте сервомотора часто указывается сразу несколько показателей для разных значений напряжения.
- Скорость поворота. Данный параметр также влияет на работу сервопривода. Скорость поворота указывается в параметре времени.
- Тип устройства. Существует 2 варианта – цифровой и аналоговый. Для управления первым вариантом используются кодовые команды, последовательная передача которых выполняется через интерфейс. Для управления аналоговыми устройствами подаются частоты с определенным параметрами.
- Питание. Чаще всего данный показатель находится в пределах с 4,8 до 7,2 В.
- Угол поворота. Данный параметр может быть равен 180 или 360 градусам.
Как осуществляется управление серводвигателем, Сервомоторы работают по следующему алгоритму:
- Получение входящих управляющих импульсов со значением угла поворота или скорости и направления вращения.
- Сравнение полученного значения с показателями на датчике.
- Действие электропривода, соответствующее полученной команде. Это может быть поворот, замедление, ускорение и т.д.
Чтобы задать сервомотору требуемое действие, нужно послать управляющий сигнал. Определение положения, которое должен занять сервопривод, зависит от длины импульсов. Полученный импульс сравнивается с значениями заложенных команд. Например, если длина двух импульсов разная, то происходит включение электромотора. Если же длины импульсов одинаковые, то происходит его остановка.
Где и для чего применяется?
Чаще всего сервомоторы используются в точных приборах, программируемых станках, робототехнике и т.д. Данные механизмы нашли свою популярность в авиамоделировании.
Сегодня происходит развитие и изменение сервоприводов. В сервомоторах, которые сегодня выпускаются на рынке увеличилось количество обмоток. Также произошло увеличение скорости разгона и вращения.
Теперь обмотки размещаются даже снаружи магнита. За счет этого решения повышается КПД устройств.
Современные технологии также позволили отказаться от коллектора и использовать постоянные магниты ротора. Сегодня самыми востребованными на рынке можно назвать серводвигатели, функционирующие от программируемого контроллера. Применение таких устройств позволяет создать высокоточные приборы и современную технику.
Такой фактор как высокая точность, поспособствовал развитию и востребованности сервомоторов. К тому же современные цифровые разработки используют компьютер как для настройки, так и управления этими устройствами. За счет этого обеспечивается упрощение работы.
Остается добавить, что серводвигатели необходимы для перемещения выходного вала в требуемое положение и его автоматического удержания. К тому же с их помощью задаются движения механизма, которые координируются вращениями вала.
устройство, принцип работы и основные виды [Амперка / Вики]
Познакомимся поближе с сервоприводами.
Что это такое и как они работают? Рассмотрим разновидности сервоприводов и их применение, дадим подсказки по подключению и управлению.
Что такое сервопривод
Сервопривод — это электродвигатель с блоком управления, который за счёт обратной связи может точно поддерживать заданное положение вала или постоянную скорость вращения.
Сервоприводы используются, чтобы аккуратно приводить в действие различные механизмы. К примеру, привод может открывать/закрывать заслонки кормушки для домашнего питомца или активировать тайник в квеструме. А ещё сервомотор даст возможность вашему роботу управлять руками или вращать головой.
Характеристики сервопривода
Крутящий момент
Крутящий момент представляет собой произведение силы на длину рычага. Другими словами, он показывает, насколько тяжёлый груз сервопривод способен удержать в покое на рычаге заданной длины.
Например, если крутящий момент равен 5 кг·см, это означает, что сервопривод удержит в горизонтальном положении рычаг длиной 1 см с подвешенным грузом 5 кг на свободном конце.
Или, что равносильно, удержать рычаг длиной 5 см с подвешенным грузом 1 кг.
Скорость поворота
Скорость сервопривода выражается через время, за которое выходной вал успеет повернуться на 60°. Характеристика 0,1 с/60° означает, что сервопривод поворачивается на 60° за 0,1 с. Из неё можно вычислить скорость в оборотах в минуту, но так сложилось, что для сервоприводов чаще всего используют именно интервал времени поворота на 60°.
Форм-фактор
Сервоприводы различаются по размерам. И хотя официальной классификации не существует, производители давно придерживаются нескольких размеров с общепринятым расположением крепёжных элементов.
| Форм-фактор | Вес | Размеры |
|---|---|---|
| Микро | 9–25 г | 22×15×25 мм |
| Стандартный | 40–80 г | 40×20×37 мм |
| Большой | 50–90 г | 49×25×40 мм |
Внутренний интерфейс
Сервоприводы бывают аналоговые и цифровые.
В аналоговом сервоприводе входные данные анализируются логической микросхемой: сравнивается текущее и необходимое положения двигателя, и на основании разницы даётся команда изменить положение. Время реакции составляет порядка 20 мс, поскольку импульс подаётся с частотой 50 Гц. Полученный сигнал определяет, когда и в какую сторону вращать двигатель.
В цифровом сервоприводе входные данные анализируются микроконтроллером. Данное техническое решение позволяет увеличить частоту сигналов до 200 Гц и выше. Каждый импульс короче по длине, но благодаря большому количеству сигналов, двигатель становится более шустрым: быстрее реагирует на внешние воздействия и развивает необходимый крутящий момент, а мёртвые зоны становятся намного короче.
Цифровые сервоприводы решают проблемы, связанные с низкой частотой сигналов, но вместе с тем становятся сложнее в производстве, а потому и дороже. Кроме того, они потребляют чуть больше энергии, чем аналоговые.
Материалы шестерней редуктора
Шестерни редуктора могут быть пластиковые или металлические.
Пластиковые шестерни редуктора изготавливаются из силикона или нейлона, они слабо подвержены износу, мало весят и недорого стоят. Это делает их довольно популярными в любительских проектах, где не предполагаются большие нагрузки на механизм.
Металлические шестерни редуктора тяжелее и дороже, но зато способны выручить там, где предполагаются нагрузки, непосильные для пластика. Поэтому более мощные двигатели обычно оснащаются именно металлическим редуктором. Шестерни из титана — фавориты среди металлических шестерней, причём как по техническим характеристикам, так и, к сожалению, по цене.
Однако металлические шестерни быстро изнашиваются, так что придётся менять их практически каждый сезон.
Коллекторные и бесколлекторные моторы
Существует три типа моторов для сервоприводов:
Коллекторный мотор с сердечником (Brush motor).
Коллекторный мотор без сердечника (Coreless motor).
Бесколлекторный мотор (Brushless motor).
Коллекторный мотор с сердечником обладает плотным железным ротором с проволочной обмоткой и магнитами вокруг него. Ротор имеет несколько секций, поэтому когда мотор вращается, ротор вызывает небольшие колебания мотора при прохождении секций мимо магнитов. В результате получается, что сервопривод вибрирует и не отличается точностью, зато это самый доступный по цене тип двигателей.
Коллекторный мотор с полым ротором обладает единым магнитным сердечником с обмоткой в форме цилиндра или колокола вокруг магнита. Конструкция без сердечника легче по весу и не разделена на секции, что приводит к более быстрому отклику и ровной работе без вибраций. Такие моторы дороже, но они обеспечивают более высокий уровень контроля, крутящего момента и скорости по сравнения с мотором с сердечником.
Бесколлекторный мотор обладает всеми положительными качествами моторов без сердечников, но к тому же способен развивать в тех же условиях более высокую скорость и крутящий момент. Такой тип двигателей самый дорогой.
Виды сервоприводов
Сервоприводы отличаются по сигналу управления и способу преобразования электрической энергии в механическую.
Сервоприводы PDM с удержанием угла
Сервоприводы с интерфейсом PDM (PWM), которые преобразуют управляющие сигналы в установку и удержание заданного угла.
Сервоприводы PDM постоянного вращения
Сервоприводы с интерфейсом PDM (PWM), которые преобразуют управляющие сигналы, чтобы поддерживать заданную скорость вращения вала в любом направлении без ограничений по углу поворота.
Сервоприводы SCS
Сервоприводы с интерфейсом SCS, которые преобразуют управляющие сигналы в установку и удержание заданного угла.
Сервоприводы STS
Сервоприводы с интерфейсом STS, которые преобразуют управляющие сигналы, чтобы поддерживать заданную скорость вращения вала в любом направлении без ограничений по углу поворота.
Список сервоприводов
| Модель | Форм-фактор | Сигнал управления | Обратная связь | Назначение | Внутренний интерфейс | Диапазон вращения |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Feetech FS90 / Документация | Микро | PDM | Нет | Удержание угла | Аналоговый | 0–180° |
| Feetech FS90R / Документация | Микро | PDM | Нет | Постоянное вращение | Аналоговый | 360° |
| Feetech FT90B / Документация | Микро | PDM | Нет | Удержание угла | Цифровой | 0–180° |
| Feetech FT90R / Документация | Микро | PDM | Нет | Постоянное вращение | Цифровой | 360° |
| Feetech FS0403-FB / Документация | Микро | PDM | Да | Удержание угла | Аналоговый | 0–180° |
| Feetech FS90-FB / Документация | Микро | PDM | Да | Удержание угла | Аналоговый | 0–180° |
| Feetech FS5103R | Стандарт | PDM | Нет | Постоянное вращение | Аналоговый | 360° |
| Feetech FS5106B | Стандарт | PDM | Нет | Удержание угла | Аналоговый | 0–180° |
| Feetech FS5109M | Стандарт | PDM | Нет | Удержание угла | Аналоговый | 0–180° |
| Feetech FS5113R | Стандарт | PDM | Нет | Постоянное вращение | Аналоговый | 360° |
| Feetech FB5317M-360 / Документация | Стандарт | PDM | Да | Постоянное вращение | Цифровой | 360° |
| Feetech FB5118M / Документация | Стандарт | PDM | Да | Удержание угла | Цифровой | 0–300° |
| Feetech FT6335M / Документация | Стандарт | PDM | Нет | Удержание угла | Цифровой | 0–360° |
В заключение
Сервоприводы бывают разные: получше или подешевле, надёжнее или точнее.
И перед тем, как купить сервопривод, стоит учесть, что он может не обладать лучшими характеристиками, но главное, чтобы он подходил именно для вашего проекта. Удачи в ваших начинаниях!
Ресурсы
Каталог сервоприводов в магазине.
Полезные статьи
Сервоприводы PDM с удержанием угла: особенности применения и примеры кода
Сервоприводы PDM постоянного вращения: особенности применения и примеры кода
Сервоприводы SCS: особенности применения и примеры кода
Сервоприводы STS: особенности применения и примеры кода
Как работают серводвигатели | Коллморген
блог | Как работают серводвигатели |
Как работает серводвигатель? Серводвигатель — это электромеханическое устройство, которое создает крутящий момент и скорость в зависимости от подаваемого тока и напряжения.
Серводвигатель работает как часть системы с замкнутым контуром, обеспечивая крутящий момент и скорость по команде от сервоконтроллера, использующего устройство обратной связи для замыкания контура. Устройство обратной связи передает такую информацию, как ток, скорость или положение, на сервоконтроллер, который регулирует действие двигателя в зависимости от заданных параметров.
Доступны серводвигатели самых разных типов, форм и размеров. Термин сервопривод был впервые использован в 1859 году Джозефом Факортом, который реализовал механизм обратной связи, помогающий управлять кораблем с помощью пара для управления рулями. Серводвигатель является частью сервомеханизма, состоящего из трех основных элементов: двигателя, устройства обратной связи и управляющей электроники. Двигатель может быть переменного или постоянного тока, щеточный или бесщеточный, вращающийся или линейный, любого размера. Устройством обратной связи может быть потенциометр, устройство на эффекте Холла, тахометр, резольвер, энкодер, линейный преобразователь или любой другой соответствующий датчик.
Завершает сервосистему управляющая электроника, которая питает двигатель и сравнивает данные обратной связи и ссылку на команду, чтобы убедиться, что серводвигатель работает в соответствии с командой. Существует множество типов применения серводвигателей, от простых двигателей постоянного тока, используемых в любительских приложениях (например, в моделях самолетов), до сложных бесщеточных двигателей, приводимых в действие сложными контроллерами движения, которые используются в многоосевых обрабатывающих центрах. Одним из примеров распространенного сервомеханизма является круиз-контроль транспортного средства, который состоит из двигателя (двигателя), датчика скорости (обратной связи) и электроники для сравнения скорости транспортного средства с заданной скоростью. Если транспортное средство замедляется, датчик передает эти данные в электронику, которая, в свою очередь, увеличивает подачу газа в двигатель, чтобы увеличить скорость до желаемого заданного значения — простая система с замкнутым контуром.
Простой промышленный серводвигатель состоит из двигателя постоянного тока с постоянными магнитами и встроенным тахометром, который обеспечивает выходное напряжение, пропорциональное скорости. Электроника привода подает на двигатель необходимое напряжение и ток на основе напряжения, поступающего от тахометра. В этом примере заданная скорость (представленная как опорное напряжение команды) устанавливается в драйвере, затем схема драйвера сравнивает напряжение обратной связи тахометра и определяет, была ли достигнута желаемая скорость, что известно как замкнутый контур скорости. Контур скорости отслеживает заданную скорость и обратную связь от тахометра, в то время как водитель регулирует мощность двигателя для поддержания желаемой заданной скорости.
В более сложной сервосистеме несколько встроенных контуров настроены на оптимальную производительность, чтобы обеспечить точное управление движением. Система состоит из контуров тока, скорости и положения, в которых используются прецизионные элементы обратной связи.
Каждый контур сигнализирует следующему контуру и отслеживает соответствующие элементы обратной связи, чтобы в реальном времени вносить коррективы для соответствия заданным параметрам.
Базовая петля представляет собой петлю тока или крутящего момента. Ток пропорционален крутящему моменту во вращающемся двигателе (или силе в линейном двигателе), который обеспечивает ускорение или тягу. Датчик тока — это устройство, которое обеспечивает обратную связь, связанную с током, протекающим через двигатель. Датчик отправляет сигнал обратно в управляющую электронику — обычно аналоговый или цифровой сигнал, пропорциональный току двигателя. Этот сигнал вычитается из заданного сигнала. Когда серводвигатель находится на заданном токе, петля будет удовлетворяться до тех пор, пока ток не упадет ниже заданного тока. Затем контур будет увеличивать ток до тех пор, пока не будет достигнут заданный ток, при этом цикл будет продолжаться с частотой обновления менее секунды.
Контур скорости работает таким же образом с напряжением, пропорциональным скорости.
Контур скорости посылает контуру тока команду увеличить ток (тем самым увеличивая напряжение), когда скорость падает ниже заданной скорости.
Контур положения принимает команду для ПЛК или контроллера движения, который, в свою очередь, обеспечивает команду скорости, которая подается в контур скорости, который, в свою очередь, управляет требуемым током для ускорения, поддержания и замедления двигателя для перемещения в заданное положение. командное положение. Все три контура работают оптимизированно синхронно, обеспечивая плавное и точное управление сервомеханизмом.
Проконсультируйтесь со специалистом
Связанные ресурсы
Основы серводвигателя, принцип работы и теория
Что такое серводвигатель? Серводвигатель — это тип двигателя, который может вращаться с большой точностью. Обычно этот тип двигателя состоит из схемы управления, которая обеспечивает обратную связь о текущем положении вала двигателя, эта обратная связь позволяет серводвигателям вращаться с большой точностью.
Если вы хотите повернуть объект на определенный угол или расстояние, то вы используете серводвигатель. Он просто состоит из простого двигателя, который работает через сервомеханизм . Если двигатель питается от источника постоянного тока, то он называется серводвигателем постоянного тока, а если это двигатель с питанием от переменного тока, то он называется серводвигателем переменного тока. В этом уроке мы будем обсуждать только серводвигатель постоянного тока , работающий . Помимо этих основных классификаций, существует множество других типов серводвигателей, основанных на типе зубчатой передачи и рабочих характеристиках. Серводвигатель обычно поставляется с редукторным механизмом, который позволяет нам получить серводвигатель с очень высоким крутящим моментом в небольших и легких корпусах. Благодаря этим характеристикам они используются во многих приложениях, таких как игрушечные автомобили, радиоуправляемые вертолеты и самолеты, робототехника и т.
д.
Серводвигатели рассчитаны на кг/см (килограмм на сантиметр), большинство серводвигателей для хобби рассчитаны на 3 кг/см, 6 кг/см или 12 кг/см. Этот кг/см показывает, какой вес ваш серводвигатель может поднять на определенное расстояние. Например: Серводвигатель 6 кг/см должен быть в состоянии поднять 6 кг, если груз подвешен на расстоянии 1 см от вала двигателя, чем больше расстояние, тем меньше грузоподъемность. Положение серводвигателя определяется электрическим импульсом, а его схема размещается рядом с двигателем.
Рабочий механизм серводвигателя
Состоит из трех частей:
- Управляемое устройство
- Выходной датчик
- Система обратной связи
Это замкнутая система, в которой используется система положительной обратной связи для управления движением и конечным положением вала. Здесь устройство управляется сигналом обратной связи, генерируемым путем сравнения выходного сигнала и эталонного входного сигнала.
Здесь опорный входной сигнал сравнивается с опорным выходным сигналом, и третий сигнал вырабатывается системой обратной связи. И этот третий сигнал действует как входной сигнал для управления устройством. Этот сигнал присутствует до тех пор, пока генерируется сигнал обратной связи или существует разница между опорным входным сигналом и опорным выходным сигналом. Таким образом, основной задачей сервомеханизма является поддержание выходной мощности системы на желаемом уровне при наличии шумов.
Принцип работы серводвигателя
Серводвигатель состоит из двигателя (постоянного или переменного тока), потенциометра, редуктора и схемы управления. Прежде всего, мы используем редуктор для снижения оборотов и увеличения крутящего момента двигателя. Скажем, в исходном положении вала серводвигателя положение ручки потенциометра таково, что на выходном порту потенциометра не генерируется электрический сигнал. Теперь на другой вход усилителя детектора ошибок подается электрический сигнал.
Теперь разница между этими двумя сигналами, один из которых поступает от потенциометра, а другой поступает из других источников, будет обрабатываться в механизме обратной связи, и на выходе будет обеспечен сигнал ошибки. Этот сигнал ошибки действует как вход для двигателя, и двигатель начинает вращаться. Теперь вал двигателя соединен с потенциометром, и когда двигатель вращается, потенциометр и он будут генерировать сигнал. Таким образом, при изменении углового положения потенциометра изменяется его выходной сигнал обратной связи. Через некоторое время положение потенциометра достигает положения, при котором выход потенциометра совпадает с внешним сигналом. В этом состоянии не будет выходного сигнала от усилителя на вход двигателя, так как нет разницы между внешним приложенным сигналом и сигналом, генерируемым на потенциометре, и в этой ситуации двигатель перестанет вращаться.
Взаимодействие серводвигателей с микроконтроллерами:
Сопряжение серводвигателей для хобби, таких как серводвигатель s90, с микроконтроллером очень просто.
Из сервоприводов выходит три провода . Из которых два будут использоваться для питания (положительный и отрицательный), а один будет использоваться для сигнала, который должен быть отправлен с MCU. Серводвигатель Metal Gear MG995 , который чаще всего используется для радиоуправляемых автомобилей, роботов-гуманоидов и т. д. Изображение MG995 показано ниже:
Цветовая маркировка вашего серводвигателя может отличаться, поэтому сверьтесь с соответствующей спецификацией.
Все серводвигатели работают напрямую с вашими шинами питания +5 В, но мы должны быть осторожны с величиной тока, потребляемого двигателем, если вы планируете использовать более двух серводвигателей, необходимо спроектировать соответствующий сервощит.
Управление серводвигателем:
Все двигатели имеют три провода, выходящие из них. Из которых два будут использоваться для питания (положительный и отрицательный), а один будет использоваться для сигнала, который должен быть отправлен от MCU.
Серводвигатель управляется с помощью ШИМ (импульсный с модуляцией), который обеспечивается проводами управления. Есть минимальный импульс, максимальный импульс и частота повторения. Серводвигатель может поворачиваться на 90 градусов в любом направлении из нейтрального положения. Серводвигатель ожидает появления импульса каждые 20 миллисекунд (мс), и длина импульса будет определять, насколько далеко повернется двигатель. Например, импульс 1,5 мс заставит двигатель повернуться на 90°, например, если импульс короче 1,5 мс, вал сдвинется на 0°, а если он длиннее 1,5 мс, сервопривод повернется на 180°.
Серводвигатель работает по принципу PWM (широтно-импульсная модуляция) , что означает, что его угол поворота контролируется длительностью импульса, подаваемого на его управляющий контакт. В основном серводвигатель состоит из двигателя постоянного тока , который управляется переменным резистором (потенциометром) и некоторыми шестернями .
Высокоскоростная сила двигателя постоянного тока преобразуется в крутящий момент шестернями. Мы знаем, что РАБОТА = СИЛА X РАССТОЯНИЕ, в двигателе постоянного тока сила меньше, а расстояние (скорость) высокое, а в сервоприводе сила высокая, а расстояние меньше. Потенциометр подключен к выходному валу сервопривода, чтобы рассчитать угол и остановить двигатель постоянного тока на требуемом угле.
Серводвигатель может поворачиваться от 0 до 180 градусов, но может быть и до 210 градусов, в зависимости от производства. Этой степенью вращения можно управлять, подавая электрический импульс соответствующей ширины на его управляющий контакт. Сервопривод проверяет пульс каждые 20 миллисекунд. Импульс шириной 1 мс (1 миллисекунда) может повернуть сервопривод на 0 градусов, 1,5 мс может повернуть на 90 градусов (нейтральное положение), а импульс 2 мс может повернуть его на 180 градусов.
Все серводвигатели работают напрямую с вашими шинами питания +5 В, но мы должны быть осторожны с величиной тока, который будет потреблять двигатель, если вы планируете использовать более двух серводвигателей, необходимо разработать соответствующий сервощит.